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我想知道如何通過PID，對主給定速度進行微調，慢了加快，快了減慢，；例如：有個傳感器裝載機械擺桿上，擺在中間位置說明速度正好，擺在里邊說明速度快了，就要慢點，擺在外邊說明速度慢了，就要快點，傳感器通過AD模塊給PLC信號（0-16383），中間位置設為：8192，通過DA模塊給變頻器速度信號.我的問題是，怎么通過：主給定速度+/-PID，使變頻器速度穩定在擺桿的中間位置，輸入是0-16383，輸出是0-10v的電壓信號給變頻器，而DA模塊的輸出是（-8192到8192）或（0-16383），我該如何做呢。我就是想通過PID對主給定速度進行微調，快了就把主給定速度減少點，慢了就把主給定速度增加點，難不成用兩個PID,大于8192就主給定加PID，小于8192就，主給定減PID，這樣試過不能用啊。求教永宏的工程師。謝謝啦。